為比較實(shí)測(cè)性能與給定性能，用減法將參考模型和可調(diào)系統(tǒng)的輸出或狀態(tài)直接相減，得到廣義誤差信號(hào)，來修改可調(diào)系統(tǒng)的參數(shù)。當(dāng)可調(diào)系統(tǒng)逼近參考模型時(shí)，廣義誤差就趨近于零。

模型參考自適應(yīng)控制系統(tǒng)的關(guān)鍵，在于如何設(shè)計(jì)自適應(yīng)規(guī)律，以得到一個(gè)能使廣義誤差為零的穩(wěn)定系統(tǒng)。系統(tǒng)的設(shè)計(jì)基本步驟是:

1)將模型參考自適應(yīng)系統(tǒng)等價(jià)為非線性時(shí)，變反饋系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)誤差模型型式，即由一個(gè)線性的前向方塊和一個(gè)非線性的反饋方塊組成。

2)使等價(jià)系統(tǒng)的反饋方塊滿足波波夫積分不等式，并由此確定合適的自適應(yīng)規(guī)律。

3)確定等價(jià)系統(tǒng)的前向方塊是嚴(yán)格真實(shí)的，從而決定另一部分自適應(yīng)規(guī)律。

4)將等價(jià)系統(tǒng)返回原始系統(tǒng)，從而完成系統(tǒng)原理設(shè)計(jì)。

實(shí)用中完成后的二階模型參考自適應(yīng)控制系統(tǒng)用于電子膨脹閥與制冷蒸發(fā)器控制回路)的仿真框圖如圖48-17所示。